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D = 0, da nicht sprungfähiges System. Das charakteristische Polynom P des Generators ergibt sich dann mit der Einheitsmatrix I aus P = det(lambda*I - A + B*R) und ein Koeffizientenvergleich P_soll = P liefert n Gleichungen für die Koeffizienten der Rückführmatrix R (die ich in meiner Handskizze blöderweise mit a_1, a_2,... benannt hatte). Dann muss man nur noch dafür sorgen, dass das stationäre Verhalten auf Verstärkung eins führt, also einmal den Endwertsatz bemühen. Damit folgt dann der Ausgang mit gegebener Dynamik dem Eingang und die vorgelagerten Integratoren liefern die Ableitungen des Ausgangs. That's it. Standard-Entwurfsverfahren im Zustandsraum, wie bei einer klassischen Regelung mit Rückführung des Zustandsvektors oder der Dimensionierung der Rückführmatrix eines Beobachters. 2 schrittmotoren snychron betreiben - wie ? - Roboternetz-Forum. Nur beim Kalman-Filter geht man i. d. R. anders vor, weil dort die Beobachterdynamik nicht per Eigenwertvorgabe, sondern für optimale Unterdrückung von Störungen dimensioniert wird. Post by Hans-Peter Diettrich Das würde mich näher interessieren, insbesondere wie Grenzen für Geschwindigkeit und Beschleunigung vorgegeben werden können.
Einen zweiphasigen Schrittmotor in Mikroschritten zu betreiben ist verlockend. Die Vision eines hybriden 1, 8-Grad Schrittmotors mit 256 Mikroschritten geht Ihnen nicht aus dem Kopf. Eine Auflösung von 51. 200 Mikroschritten pro Umdrehung hat ihren ganz eigenen Reiz. Und Sie sind froh, keine Aktien von Firmen zu halten, die hochauflösende Encoder herstellen. Drehmoment / Wellenposition Gestrichelte Linie: geeignete Kennlinie für präzise Mikroschritt-Positionierung. Blaue Linie: verzerrte Kurven. Wo ist der Haken? Schrittmotoren synchron betreiben ist daher ein. Wenn Sie die Anzahl der Mikroschritte pro Vollschritt erhöhen, müssen Sie hinnehmen, dass das INKREMENTALE Drehmoment pro Mikroschritt drastisch abfällt. Die Auflösung wird höher. Dabei leidet allerdings die Genauigkeit. Nur bei wenigen Schrittmotoren ist das Verhältnis von Drehmoment zu Wellenposition sinusförmig und bei allen treten Oberwellen auf, die die Kurve verzerren und die Genauigkeit beeinflussen (siehe obenstehendes Diagramm). Auch wenn Mikroschrittantriebe schon ziemlich weit entwickelt sind, nähern sie eine echte Sinuskurve nur an.
Für den Betrieb des Servomotors brauchst du zusätzlich eine geeignete Steuerung. Üblicherweise wird der Servomotor über ein PWM-Signal gesteuert (PWN=PulsWeitenModulation). Pulsweitenmodulation Einfache Servomotoren im Modellbaubereich besitzen deshalb 3 Anschlussadern (V+, GND und Signal). 1. Standard Steller-Servomotoren Steller Servos haben eine Begrenzung des Drehwinkels, sie drehen z. B. nur von 0° bis 270°, dann gibt es einen mechanischen Anschlag. 2. Continous Rotation Servos Diese Servos können durchgehend rotieren, also mehr als eine Umdrehung durchführen. Servomotoren sind sehr dynamisch und können hohe Drehmomente in die angekuppelte Mechanik einprägen, die deshalb auf Drehmomentstöße und dynamische Bewegungsänderungen eingerichtet sein sollte. Vor allem Getriebe unterliegen hoher Beanspruchung: Schwingungsfähige Mechanik? Spiel im Getriebe? Schrittmotoren synchron betreiben mit algorithmen vom. Das sind No-Gos die du bei der Verwendung von Servoantrieben wenn möglich besser vermeidest. Was unterscheidet den Servomotor vom Schrittmotor?
Bei begrenztem Eingangssignal werden Maximalwerte für die Ableitungen ja durch die gewählte Generatordynamik festgelegt. Das Ganze ist nur nicht zeitoptimal, d. h., die Grenzen werden genau einmal erreicht und man fährt nicht eine maximal mögliche Zeit auf der Grenze. Andererseits kann man den Generator auch schnell auslegen, die Bahn anders planen und den Generator dann nur noch verwenden, um die Ableitungen online zu berechnen - dann vielleicht auch gleich mehrdimensional. Möglichkeiten gibt es viele... Post by Hans-Peter Diettrich Mit Zustandsreglern habe ich mich schon im Studium beschäftigt, bin aber immer bei der Identifikation der Regelstrecke stecken geblieben. Für Otto Normaluser ist das jedenfalls kein brauchbarer Ansatz:-( Es ist wie immer: wenn man es einmal kapiert hat, ist es supereinfach und superpraktisch. Arduino: Schrittmotor betreiben - so geht's - CHIP. Post by Hans-Peter Diettrich Post by Volker Staben Nachteile hat das Ganze natürlich auch: die Synchronisation von mehreren Achsen ist nicht ganz trivial, wenn man die vorgezogenen Signale Geschwindigkeit etc. nutzen will.
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