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#1
Hallo zusammen,
ein Kollege und ich haben ein Problem, eine Verbindung zwischen dem Kuka KRC4 und der Siemens SPS 319F-3 über Profinet herzustellen. Hierzu ein paar Daten zu unserem System bzw. im Netzaufbau verwendeten Geräten
SPS: CPU319F-3 (SPS Software: TIA Portal V14. 0 mit Sicherheitspaketen)
Siemens Scalance Switch: scalance-xm400
Kuka: Roboter KR16
Kuka Steuerung: KR C4
Kuka Profinet Treiber: "Profinet KRC-Nexxt Version 3. 2. 3"
Im TIA-Portal benutzer Kuka Profinet IO-Teilnehmer: "KRC4-ProfiNet_3. 2" und die dazu gehörige GSDML Datei: "GSDML-V2. 31-KUKA-KRC4- "? KUKA KR C4: Standardlösungen zur Datensicherung. Außerdem hängen an dem Profinet-Netz noch andere Teilnehmer wie z. B. eine Festo-Insel CPX Rev 30, Siemens Modul IM 151-3PN welche über die SPS auch gesteuert werden können. Diese wurden getestet und funktionieren einwandfrei. Ziel ist den Kuka Roboter als Slave über den Scalance-Switch über Profinet mit der SPS zu verbinden, um Sicherheits- und normale E/A's auszutauschen. Nun zum Fehlerbild:
--> Fehler am KR C4 smartPad
-KSS15002: Kommunikationsfehler sicheres Gerät Profinet Device
-KSS13008:
Letzteres würde eine Bedienung etwas erschweren lg #4 Ich sag es mal so... der Kuka hat in der Schnittstelle das sichere Signal des Totmannschalters für die F-CPU bereitgestellt, und das wohl nicht aus langeweile! Ich kann jetzt nur von KRC4 und PN reden, ich weis nicht genau was du hast... Grüße Marcel #5 das problem wird allerdings sein das ich das Signal nicht über einen Profibus auswerten kann, oder sehe ich das falsch? Deswegen suche ich nach einer alternativen Lösung. #6 wenn die KUKA-Steuerung auch "F" ist, wieso dann nicht eine sichere Kopplung via Profibus? Wie ist die Robotersteuerung in der HW-Konfig eingebunden? TIA - Kuka KR C4 Profinet Verbindung zu Siemens CPU 319F über TIA Portal V14 | SPS-Forum - Automatisierung und Elektrotechnik. Also ich kenne es nur von PN, aber sollte prinzipiell mit Profibus auch gehen... wenn es KUKA unterstützt. André Zuletzt bearbeitet: 10 Februar 2014 #7 Also die Profisafe-Schnittstelle des KRC4 stellt das Signale "Zustimmtaster" via PB und PN bereit. In der Profinet-Doku sind die Signale beschrieben, in der DP-Doku sicher auch. #8 der Roboterprogrammierer war da leider auch überfragt, werde da aber nochmal drauf eingehen.
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Was ebenfalls unklar ist, ob wir die Safety ID auch auf SPS Seite mit der Nummer 7 haben. Wir wissen noch nicht so ganz wo man diese einstellt. In anderen Foren sind wir nicht schlauer geworden. Ob wir bis hier in schon etwas falsch gemacht haben oder ob es für euch Leser heißt, "ihr habt da auch noch einiges vergessen einzustellen" wissen wir nicht. Daher hoffen wir, dass wir euch unser Problem deutlich klarstellen konnten, damit ihr uns auch helfen könnt. Wir bedanken uns im voraus. Falls noch mehr Daten benötigt werden, erwähnt diese bitte dann werden wir sie so schnell es geht teilen. Screenshots folgen. #2 Mal ein Auszug aus meinem letzten Projekt Bitte die Funktionsweise der Safety mit dem Roboterprgrammierer absprechen bzw. erläutern lassen. Anhang anzeigen Natürlich muß die Safety-ID mit der F-Dest-ID übereinstimmen. #3 Bei meinem konfiguriertem KUKA Teilnehmer auf tiaportal finde ich die Auswahl gut F-Dest nicht. Es steht bei mir auch keine Option für profisafe, da ich ja profinet habe.
-KSS00404: Sicherheitshalt Im Tiaportal und über Workvisual wurde der Roboter "KRC4" genannt, da laut unserem Wissensstand der Signalaustausch über den vorgebenen Namen erfolgt. Im Workvisual ist über Kommunikationseinstellungen auch der Haken bei "Profinet Device Stack aktivieren" gesetzt worden. Die Profinet Safety ID ist standartgemäß bei 7 Zudem wurde auch im Tiaportal beim Kuka Teilnehmer die IP-Adresse vergeben, welche auch erfolgreich angepingt werden kann. Bei Tia-Portal steht kein Busfehler an und auch über die Software sind alle "grün" dargestellt und fehlerfrei im Netz aufgebaut.? Da das TIA-Portal für uns keine gängige Software ist, und eher neu für uns ist, wissen wir an manchen Stellen nicht, ob wir die richtigen Einstellungen getroffen haben bzw. wissen an manchen Stellen nicht, wie man es überhaupt einstellen kann. Hierzu gehört ein mal die von uns verwendete GSDML Datei für den Roboter. Es liegt kein Busfehler an, allerdings sind wir uns dabei noch nicht so ganz sicher, ob von uns die richtige Datei benutzt wurde, und wonach man diese eigentlich aussucht.
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